（2）充电模式。机器人可以选择在充电区充电，也可以直接换电池。现有研究的实验表明，换电池比充电更能提升系统性能[26]。

8.实时调度问题

实时调度是在系统实际运行时进行调度，对调度的时效性要求较高。因此，多采用一些规则处理系统运行中遇到的各种问题，如利用分配任务极为快速的令牌传递算法[27]；通过得到的当前机器人的状态，进行动态路径规划，避免机器人间的冲突[7,28]；实时调整机器人的优先级以协调冲突[29]。还有一些和系统输入相关的问题，例如紧急订单的出现，紧急订单优于其他订单进行指派，优于其他任务被分配给机器人完成[30]。此外，在实际运行中还会出现机器人故障、货物跌落等突发事件。

三、总结和展望