4.路径规划问题

图5 机器人的不同路径

机器人接取任务之后，就需要执行任务，按照任务要求对运行路径进行规划。机器人的运行路径规划是多机器人存取系统的核心。好的路径规划方案能够大幅度提升系统效率，减少机器人的能耗。如图5(a)所示，机器人完成任务需要三段路径，首先要从当前位置到货架所在位置，再从货架所在位置到工作站，之后带着货架返回储区。这期间，机器人由无数条路径可以完成任务，例如图5(a)是最短路径，但也可选择图5(b)的其他路径，但最终完成任务的路径受到多方面影响。由于仓库内不只一辆机器人，多辆机器人之间会造成冲突问题。最短路径可能有其他机器人频繁经过，产生严重的冲突问题。因此机器人运行的最短路径并非就是最好的，还需要综合考虑其他机器人的情况。常用的路径生成方法包括动作依赖图[18]、路线图生成算法[19]、A*算法[20]、Dijkstra's 算法[17]等以及对这些算法的改进。