近年来，多机器人存取系统的销量也在不断增长。《2019年世界机器人报告》[2]显示，仅2018年就卖出了超过十万的多机器人系统，其中大多数都被用于电子商务仓库中，为电商公司提供存取服务。2020年，COVID-19疫情进一步推动了多机器人存取系统的市场，《2020年世界机器人报告》[3]显示，电商仓库内的移动机器人交易额增长了110％，达到19亿美元。按预测，未来的交易额增长可能达到每年40％甚至更高。

种种迹象都表明，多机器人存取系统已经成为应用热点，对多机器人存取系统的研究也日益增多。本文首先介绍了多机器人存取系统，描述了多个热点研究方向和解决方案，最后对现有研究进行了总结和展望。

一、系统简介

多机器人存取系统利用货架存储商品，通过移动机器人搬运货架，工作人员只需要在工作站等待，不用进入存储区域，工作完毕后移动机器人再将货架搬运回存储区域。这样一来，就大大减少了工作人员的劳动强度，减少人员行走距离。如图1所示，移动机器人依靠扫描地面的二维码定位，根据指令向任意方向行驶。按照任务要求，执行搬运、升降货架、等待等操作。