（3）仓库内道路布局。道路布局有很多需要考虑的地方。如a)道路方向。图3展示的道路都有具体的方向，即单向道。通过单向道避免发生相向冲突和死锁。除单向道外，道路也可以采用双向道布局方式，机器人可以沿任意方向运行，能够减少机器人的绕路，加快运行效率。考虑到双向道内的相向冲突较为严重，也可以将两者结合布局，部分区域采用单向道，部分区域采用双向道[8]。b）车道数量，图3中，只有在工作站和存储区域的道路是双行道，存储区域都是单行道，即只能容纳一辆车通过。双行道可以更大程度上避免机器人的冲突，但浪费了存储面积。c）是否有交叉口。交叉口同样降低了存储密度，但机器人移动时可选择的路径比无交叉口时更多，能够避免机器人间的拥堵。单向单行道和双向单行道、有交叉口和无交叉口的对比可以参考Lienert等[9]的研究。

2.订单指派问题