订单是多机器人存取系统的输入，完成订单是系统运行的首要目的。单张订单每件商品按顺序拣选的完成方式会大大降低系统效率，不同订单有同一件商品时，完全可以一同拣选，即使没有一样的商品，两张订单需要拣选的商品也可能位于同一个货架上。因此，就需要对订单进行整合和指派，确立订单内商品在哪些货架上，哪些订单可以在同一个工作站内拣选[10-11]。优化订单的顺序还能减少机器人的数量，降低系统运行成本[12]。为了提高系统效率，订单内的货物甚至可以被拆分到不同的工作站完成[13]。

3.任务分配问题

任务分配是在订单指派后，将订单拆分成涉及到具体货架的任务，将任务分配给机器人进行执行。系统内同时有多个任务和多辆机器人，一辆机器人在同一时间只能搬运一个货架，任务分配情况关系到机器人未来的行动路线。在任务分配时，需要综合考虑机器人和任务要求的货架之间的距离，机器人本身的任务情况，任务间的关系等多个因素。现有的研究中，任务分配可以是采用一些策略进行分配，如基于作业速率、近似最优和最优指派策略等被用于任务分配[14]。还可以根据当前系统内任务的距离、时间、效率等状态，设计启发式规则完成任务分配[10]。此外，可以利用智能算法通过迭代优化的方式获得更好的任务分配结果，如遗传算法[15]，模拟退火算法[16]，禁忌搜索[17]等。